焊接機器人通用結(jié)構(gòu)是怎樣的？
- 分類：行業(yè)新聞
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- 發(fā)布時間：2022-02-28 10:21
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【概要描述】了解焊接機器人的結(jié)構(gòu)，選擇可靠的焊接機器人廠家，才能夠確保工作的順利進行。下面就一起來了解一下吧。
焊接機器人通用結(jié)構(gòu)是怎樣的？
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了解焊接機器人的結(jié)構(gòu)，選擇可靠的焊接機器人廠家，才能夠確保工作的順利進行。下面就一起來了解一下吧。
隨著國內(nèi)航天事業(yè)的飛速發(fā)展，國際衛(wèi)星發(fā)射市場的競爭日趨激烈，對工件的焊接生產(chǎn)周期、制造成本提出了更高的要求。為了適應這種形勢，設(shè)法提高焊接接頭質(zhì)量并保證焊接接頭質(zhì)量的穩(wěn)定性、生產(chǎn)周期已成為當務之急。采用機器人的柔性優(yōu)勢正是解決這種矛盾的良好方案。
工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)形式很多，常用的有直角坐標式、柱面坐標式、球面坐標式、多關(guān)節(jié)坐標式、伸縮式、爬行式等。根據(jù)不同的應用場合，焊接機器人可采取不同的結(jié)構(gòu)形式，但目前用得多的是模仿人的手臂功能的多關(guān)節(jié)式機器人，這是因為多關(guān)節(jié)式機器人的手臂靈活性大，可以使焊槍的空間位置和姿態(tài)調(diào)至任意狀態(tài)，以滿足焊接需要。理論上講，機器人的關(guān)節(jié)愈多，自由度也愈多，關(guān)節(jié)冗余度愈大，靈活性愈好；但同時也給機器人逆運動學的坐標變換和各關(guān)節(jié)位置的控制帶來復雜性。焊接過程中往往需要把以空間直角坐標表示的工件上的焊縫位置轉(zhuǎn)換為焊槍端部的空間位置和姿態(tài)，再通過機器人逆運動學計算轉(zhuǎn)換為對機器人每個關(guān)節(jié)角度位置的控制，而這一變換過程的解往往不是唯一的，冗余度愈大，解愈多。如何選取合適的解，對機器人焊接過程中運動的平穩(wěn)性很重要。
不同的機器人控制系統(tǒng)對這一問題的處理方式不盡相同。一般來講，具有 6 個關(guān)節(jié)的機器人基本上能滿足焊槍的位置和空間姿態(tài)的控制要求，其中，3個自由度（xyz）用于控制焊槍端部的空間位置，另外 3 個自由度（ABC）用于控制焊槍的空間姿態(tài)。因此，目前的焊接機器人多數(shù)為 6 關(guān)節(jié)。
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自動焊接機器人工作時的注意事項
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